其中v是前進速度，r是轉彎半徑，g是重力加速度。 若考慮相同的速度及轉彎半徑，輪胎寬度是現代的標準寬度，當傾斜角略為增加時，自行車騎士就需要自行補償其施力。 一般會是彎曲的，在靠近前輪軸的部份會轉為較水平的角度，使前輪轉向軸較接近垂直，讓曳距可以比較小。 協進機車行2025 有些自行車會有負曳距（例如Python Lowracer），也可以騎，有些實驗性的負曳距自行車，其實驗結果也可以自穩定。
- 若考慮相同的速度及轉彎半徑，輪胎寬度是現代的標準寬度，當傾斜角略為增加時，自行車騎士就需要自行補償其施力。
- 也發現若速度超過6 m/s，輪胎的滑動以及框架彎曲（frame flex）的特性對側向動態的影響會比較小。
- 有些作者用 counter-steering 指自行車在某些情形下需要將車頭轉往要轉向方向相反的方向（逆轉向角），以反應顯著的後輪滑移。
- 軸距（wheelbase）是影響方向穩定性的因素之一，是指前輪和後輪對地接觸面之間的水平距離。
從方程式可以看出：自行車在側向位置類似倒單擺，在其支持點是由表示傾斜加速度、傾斜速度、傾斜角度的項控制，為轉向力矩的回授。 傾斜加速度項的正負號和自行平衡的正負號恰好相反，在擺振（wobble）振盪中很重要。 傾斜速度回授的正負號正確，和陀螺效應有關，和速度成正比，由前輪運動所主控。 傾斜角度項是最重要的一項，主要是由曳距（trail）、前叉偏移量（rake）及前輪質心相對轉向角的偏移量有關。 協進機車行 這三項都和複雜的自行車設計參數有關，有些也和速度有關。
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傾倒（Capsize）是指自行車沒有振盪，直接倒下的情形。 協進機車行 傾倒時，不受控的前輪會轉向傾斜的方向，但轉向不足，無法使傾斜的情形減緩或停止，一直到傾斜角很大的時候為止，那時轉向角會轉向相反的方向。 若自行車快速前進的話，傾倒的速率會很慢，因為傾倒不平衡的速度很慢，約是以秒為單位。 協進機車行2025 對駕駛者來說很容易控制，其實上駕駛者也會在要轉彎前，刻意產生小幅的傾倒，以產生要開始轉彎需要的傾斜角。
不過在許多自行車中，高速時輪胎和地面的交互作用已可以避免不穩定的傾倒。 目前真實自行車的實驗證實了特徵值預期的迂迴擺動（weave）模態。 也發現若速度超過6 m/s，輪胎的滑動以及框架彎曲（frame flex）的特性對側向動態的影響會比較小。 上述計算特徵值的理想模型沒有考慮真實輪胎會產生的力矩，另外輪胎和路面之間的交互作用無法避免高速下傾倒（capsize）模態的不穩定，如同Wilson和Cossalter認為，真實世界所發生的情形一樣。
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除非施加和轉彎相反的力矩，不然自行車的自穩定性會使車輛轉彎、自行轉直，之後結束轉彎。 若速率超過capsize速度，除非在轉彎方向加力矩，不然capsize不穩定性會讓自行車離開轉彎，增加傾斜度。 若在capsize速率，可以在沒有施加力矩下轉彎。
上述的理想模型中沒有擺振或後輪擺振的不穩定性。 這些是輪胎和地面的交互作用或是其他自由度的運動所產生的。 非振盪的傾斜角會增加的速度，此時傾倒（capsize）模態的特徵值由負變正（叉分岔），此例中約在8 m/s，此速度稱為傾倒速度（capsize speed）。
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自行車和其他的車輛不同，其主要控制輸入是給龍頭的力矩，而不是位置。 0 人評鑑 相關札記 加入收藏 登入管理 簡 介 加入最愛 協進機車行2025 臺南市新聞 … 協進機車材料行(機車大小事) 店面 機車大小事 機車大小事!!
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由於幹擾影響，前輪有一定的位移，偏離原定路徑的角度和軸距成反比。 特定轉向角（steer angle）和傾斜角的曲率半徑也和軸距成正比。 最極端的情形是傾斜角為90°，軸距會因為前輪及後輪的半徑而增加。 內力是自行車和駕駛系統中，各組件之間的施力，大部份是因為駕駛者或是摩擦力產生。 駕駛者除了踏踏板外，也會在轉向機構（前叉、把手桿、前輪等）及後車架中施加力矩。
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內力是駕駛所產生的力，或各部份之間的相互施力。 Meijaard等人在2007年在《皇家學會報告A》中發表了正則的線性化運動方程，配合兩種不同的驗證方式。 協進機車行 運動方程假設輪子純滾動沒有滑行，而且駕駛者是牢牢的固定在自行車的後車架上。 ）接受Schwinn自行車公司及其他公司的贊助，研究並且模擬自行車及摩托車的動力學。
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摩擦力出現在二個有相對運動的組件之間，例如動力總成、轉向機構及後車架之間等。 蘭金在1869年在《The Engineer》發表一篇文章，其中重複德萊斯的論點，可以透過向車身傾斜方向轉向來使車輛平衡。 《店家名稱》 協進機車材料行 （拍賣關鍵字：機車大小事） 《店家種類》 材料行 《店家地址》 臺南市民族路三段129號 … 原因在後面這邊 就是我因為是現場買的，所以老闆說用雅虎的帳號標一個東西 協進機車行 這樣互給評價會比較好，所以我就用那邊的電腦 … 訂閱商品情報 (每天) 【機車大小事】【協進機車材料】 店長： b 【協進機車材料行】材料精品-歡迎參觀【機車大小事】網路~機車材料 …
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